ヤスカワ サーボパック 4.4KW 0-230V 32.8A 産業用サーボドライブ SGDB-60VDY6
詳細
商品番号:SGDB-60VDY6
記述: SGDB-60VDY6は,ヤスカワが製造するドライブACサーボです.
ドライブタイプ:SGDB AC サーボドライブ
定数出力: 4.4kW
供給電圧: 200V
モデル:複数の位置制御機能
適用されるモーターシリーズ:SGMG/SGM
オプション仕様: 無
変更: 無
Yaskawa SGDB Sigma Series Servopacksは,ACサーボのSigmaシリーズのためのアンプです.マルチドライブを必要とするアプリケーションのために設計されたSGDBは,速度制御,トルク制御,位置制御デジタルオペレーターは,サーボパックのパラメータを設定するために使用できます.
製品ファミリー:SGDB-05ADG,SGDB-10ADG,SGDB-15ADG,SGDB-20ADG,SGDB-30ADG,SGDB-44ADG,SGDB-60ADG,SGDB-75ADG,SGDB-1AADG,SGDB-1EADG
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For the purposes of this discussion the transfer function of the current regulator or really the torque regulator can be approximated as unity for the relatively lower motion frequencies we are interested in and therefore we make the following approximation shown in (2)G s ((()) 1 (2)
サーボモーターは,ボルトイネルチ,J,粘着性減圧項,b,トーク常数,Ktとしてモデル化される.ボルトイネルチ項は,サーボモーターと負荷イネルチの両方を構成する.また,負荷は,扭曲硬さが,サーボコントローラーの帯域幅をはるかに超えた自然的な機械的共鳴点を移動するように,頑丈に結合されていると仮定この仮説は,制御可能な周波数に対するモーターと負荷の慣性の和として システム全体の慣性をモデル化することができます.
クープラー・ダイナミクスを組み込む場合,少し複雑なモデルが必要になります.実際のモーター位置,q ((s),通常は,モーターシャフトに直接接続されたエンコーダーまたはリゾルサーによって測定される.また,その基礎となる仮定は,フィードバック装置が硬くマウントされているので,その機械的な共鳴周波数は安全に無視できます. 外部のシャフトトルク障害,Td,合計慣性の加速のために利用可能なトルクを与えるためにモーターの電流によって生成されたトルクに追加されますジェイ
サーボ駆動とモーターブロックの周りに位置ループを閉じるサーボコントローラがあります.基本的なサーボコントローラには一般的に軌道の発電機とPIDコントローラの両方が含まれます.軌道の生成器は,通常,Fig.PID制御器は位置誤差で動作し,モーターのモントル常数,Ktの推定によってスケールされるモントルコマンドを出力します.モーターのモントルコンスタンタがわからない場合P.I.D.の増幅は,それに従って再スケールされます. モーターのトルク常数の正確な値は,一般的に知られていないので,制御器の推定値であることを示すために ^ 記号を使用します.一般的に,式 (3) は,サーボコントローラーの出力 (通常は+/-10ボルト) が,望ましいトルクに対して正しい電流量を命令するように十分な精度で成立します.
K K ゙ t │ (3)
P.I.D.コントローラには,Kp,Ki,Kdという3つの加減が調整されます.
i (4) で定義された位置誤差.上記 * は命令値を指します.
) ( ) () 誤り t = q t t - q
(4) P.I.D 制御器の出力は,トルク信号で,その数学的表現は時間
ドメインは (5) で示されています.
. . . ( ) = ( ()) + ()) () ()) について
PID出力 t Kエラー t Kエラー t dt Kエラー tdt
(5) 今度は,Kp,Ki,Kdの利益の選択方法について見ていきます.
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